漫反射黑板——广州航鑫光电科技有限公司，是一家专门做激光雷达标定板、反射板的公司。

智能驾驶激光雷达标定板

智能驾驶汽车产业作为人工智能应用为成熟的领域之一，自然成为当前关注的焦点。智能驾驶分为五级：0 级，即完全无智能化；1 级，即单一功能智能化，如汽车仅拥有防抱死等单一功能；2 级，即多项功能智能化，如汽车同时拥有导航、车道保持、安全气囊等功能，在特定情况下驾驶人可不对汽车实施任何控制；3 级，即有限智能化，即驾驶人不对汽车实施任何控制，但应保留在特定情况下接管汽车的可能性；4 级，完全智能化，即汽车完全自动行驶，无需实施任何人为控制。

现代智能驾驶汽车的概念模型可被概括为“感知周围环境→处理相关信息→做出相关反应”这三个阶段，激光雷达漫反射黑板，“感知”既包括激光雷达测距或微波测距，也包括通过摄像机、GPS等工具获取物理定位；在接受到感知数据后，再由算法识别路障、行人等周围环境，并在此基础上做出驾驶控制的各种行为决策；这些决策终被传递给硬件系统或人类司机，以继续自动驾驶或者将驾驶权转移给人类。

其中重要定位部件之一激光雷达的感知精度对定位精度也有影响。一般使用航鑫标准漫反射板作为目标靶标，根据出厂报告提供的已知标准反射率数据来校准反射率，一般常用的是10% 50% 80%的低中高反射率组合来校准。

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激光雷达标定介绍

所谓激光雷达标定，就是将计算激光雷达自身坐标系与我们所需坐标系（如车身坐标系）之间的差值，从而在车辆坐标系下得到激光雷达的检测结果，方便后续的感知计算。

这个误差值具体可分为旋转角度误差与平移误差，其中平移误差可通过激光测距仪等测量工具测得，且对终输出的结果精度影响较小。重要的是角度误差，具体分为3个方向的角度误差，pitch、roll、yaw，这3个角度不方便通过工具直接测量，且对终输出的结果精度影响较大，故在这里介绍一种激光雷达角度标定方法，此方法相较于其他方法，对标定环境及工具要求较低，便于实现。

2. 标定算法介绍

我将此方法称为“小方差法”。

1）标定环境

需将车辆面朝墙面停放，注意墙面以及停放的路面需要尽可能平整，车身与墙面保持垂直关系，如何保持垂直呢？可以使用激光测距仪测出车辆2侧固定位置到墙面的距离，调整车身角度使2侧距离值一致即可。标定环境如此即可，无需其他工具。

2）墙面、地面点云提取

可用RANSAC算法提取墙面点与地面点，湖北漫反射黑板，由于PCL库中几行代码即可实现，我就不展开讲解了。

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车载激光雷达激光雷达板现状

1.技术难

车载激光雷达需要探测150米外的物体，而光从150米以外返回到镜头的强度，只有以前的大约十亿分之一，标准漫反射黑板，到反射回的微弱信号对光路设计和电子系统设计会有非常高的要求;

此外，要做到几厘米级距离的分辨率，激光测距漫反射黑板，就要求电路系统进行每秒十亿次的采样；同时，要把32线激光的几百个子系统集成到拳头大的高速旋转的封闭空间内，还需要克服诸多的电磁窜扰等问题。

2.成本高

一辆造价大约30万美元的无人驾驶汽车，车载激光雷达就要占用约10万美元，比例高达1/3。

在组装过程中，为保证发射出去的激光要被成对的收到，不能有任何偏差。在这种情况下，64线雷达一个星期只能完成两台成品。这样的组装和调校过程极其复杂和耗时。在湾区的工厂还处于手工组装和调教阶段，人工成本和工厂成本都非常高。

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